汉孝文帝十三年，齐太仓令淳于意有罪当刑。淳于意人曾拜齐国著名医师杨庆为师，学得一手高超的医术。因为个性刚直，淳于意在行医的时候，得罪了一位有权势的人，结果遭到陷害。此时，淳于公后悔家中只有五个女儿，在这紧要关头不能帮忙，说了些丧气话：“生子不生男，缓急非有益也”，他的小女儿缇萦为此自伤悲泣，跟着父亲去到长安。
淳于意依律要被处以肉刑，缇萦在伤心难过之余，祈求皇上能够减轻父亲的刑罚。于是，她上书给文帝说：“愿没入为官婢，以赎父刑罪。”
汉文帝看到后很感动，怜悯她的一番孝心，便下令：“盖闻有虞氏之时，画衣冠异章服以为戮而民弗犯，何治之至也？今法有肉刑三，而奸不止，其咎安在？夫刑至断肢体，刻肌肤，终身不息，何其刑之痛而不德也？岂称为民父母之意哉？其除肉刑，有以易之。”
《汉书·刑法志》里记载这样一个案例。汉文帝以缇萦上书救父这件事为契机，着手改革刑制。丞相张苍和御史大夫冯敬共同议定了修改现行刑制的方案，把肉刑改用打板子。原来判砍去脚的，改为打五百板子；原来判割鼻子的改为打三百板子。随后，汉文帝正式下令废除肉刑。这样，缇萦就救了她的父亲。有人写诗赞扬了缇萦：随父赴京历苦辛，上书意切动机定；诏书特赦成其孝，又废肉刑惠后人。
刑字的初义，专指伤害人之身体，使其蒙不可恢复的创伤的，被称为“肉刑”。在中国古代刑罚发展史上，肉刑是夏商周以来最为广泛适用的刑罚，带有原始、野蛮的色彩。当然了，晚周以来，有一种象刑之论，说古代对于该受五刑的人，不须真加之以刑，只要异其冠服以为戮。不管如何，从汉文帝开始，刑罚进行了改革，使得夏、商、周三代的墨(黥)、劓、剕(一为刖，秦代改为斩趾)、宫、大辟这一早期刑罚体系向新的刑罚体系转变。
作为开“文景之治”的君主，汉文帝刘恒相对宽厚仁慈，是锐意推进刑罚改革的。相传刘恒生母薄太后，年轻时曾被按律籍没为奴，因此他对收拏法和连坐法有切肤之痛。于是，刘恒继位仅月余，在朝议事时就迫不及待地向大臣们提出废除“连坐”。汉文帝下诏：法律是治理国家最公正的手段，它禁止暴虐，指导和保护善良百姓。现在有人犯罪，就要将其无罪的父母、妻子和子女、同胞兄弟都视为罪人而收孥，朕认为这不适当，请讨论废除。
可是大臣陈平和拥戴刘恒登上皇位的周勃却表示反对，认为百姓不能自治，所以才用法律来禁止，用互相有连坐收孥的关系来牵制他们，使之不敢犯法，这是久远以来的法律，还是不改动为好。汉文帝却仍然坚持，再次下诏：朕听说法律公正百姓就善良，罪刑相当老百姓就服从，而且教育百姓使之善良是长官的责任，既不能正确引导，反而用不公正的法律来治罪，是驱使百姓走向暴虐，怎么可能禁止暴虐？朕看不出这有什么好，请进一步讨论。
在文帝的坚持下，大臣们只好按照文帝的意思起草了诏书，终于将连坐法废除了。这实际上是古代刑法的一大进步，中国古代强调家族伦理，于是就设计出让一人犯罪、全家受罚的处罚方式，来警告人们不得轻易触犯法律。这种“株连”亲属的连带刑事责任是中国古代刑事法律的重要特色之一，法律上的正式称呼叫做“收孥”或“缘坐”，如果全部都处死的叫“族诛”。秦朝对连坐的执行显得相当残酷。
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