Soranus，一位公元2世纪的希腊医生，他的工作直到17世纪仍在妇产科学界产生巨大影响。他对避孕、流产、产时过程进行了描述，这位医生建议希腊妇女同丈夫同房后反复跳跃7次以避孕。而同时期欧洲的妇女则采用“更可靠的方法”，医生鼓励她们半夜里倒着推10次磨来避孕。避孕的历史发展非常奇特，在古代甚至上个世纪都存在很多匪夷所思的避孕方法。在古代，人们对怀孕的真正机制并不了解，认为妇女可以通过某些剧烈运动使精子排出，从而达到避孕的效果。
过去，由于人们对怀孕的原理并不了解，屏障避孕是最有效的避孕方式，目的是阻止精子与卵子“碰面”，这种避孕方式至今仍被广泛使用，比如安全套，子宫帽等。
2世纪时很多人发现跳跃和推磨并不能阻止怀孕，因而设想在妇女阴道里面放置一些类似于门闩的东西来阻止精子进入女性身体，这就是早期的阴道栓。许多材质被用来做阴道栓，如石榴浆，大象或鳄鱼的粪便与 蜂蜜或树胶的混合物。
很难想象的是，放置一种所谓阴栓的困难程度，这种方形的木质屏蔽物被雕成凹形，形状类似门闩；一些数据表明，维多利亚时代(结束于19世纪)，这种方式比较受欢迎。直到20世纪30年代，这种装置才由于对妇女的折磨而受到斥责。
避孕套在古代也已经萌芽了，古代采用动物组织，如羊肠、蛇皮等。在中世纪使用羊小肠缝制的避孕套非常昂贵，由专门的工匠使用极细的线手工缝制而成，但密封性仍然较差，而且由于缺乏弹性，在使用前一定要浸泡在温水里，有时要长达1天。
有时妇女也使用天然海绵避孕，塞入前先将它浸入姜汁、柠檬或烟草汁内浸泡一段时间以达到“更可靠”的避孕效果。
口服避孕药在古埃及时代就已存在，妇女服用油、谷物、水果及其他蔬菜的混合物，有时甚至是尿和其他动物器官。Soranus建议饮用铁匠用来冷却金属的水。4000多年前，中国妇女相信，虽然大剂量的水银和砒霜会导致成年人死亡，但小剂量的此类物质却可以杀死腹中的胎儿，因此很多古代的女性饮用汞、砒霜或马钱子碱来避孕。
现代很多女性在生完小孩后，如果不能生育第二个，就放环来避孕。这种环在医学上被称为宫内节育器。它的历史可以回溯到阿拉伯时代，牧民在长途旅行中对怀孕的骆驼束手无策，通过长时间的实践发现将小鹅卵石塞入骆驼的子宫内，就可以避免它们在穿越沙漠的长途旅行中怀孕。这和现代使用的放环仍然是完全相同的避孕原理。
19世纪末，控制生育的需求增加了，避孕方式发生了很大变革，首先是现代宫内节育器的发展，接着产生许多不同避孕方式，从传统的如安全期避孕、性交中断，更现代更可信的方式，如口服避孕药、皮下埋植、宫内节育器、绝育手术等。口服避孕药占现代避孕方式的14%。绝育是全球范围最常用的避孕方式，这主要是由于在发展中国家妇女被迫采取绝育的方法，而且一旦绝育，妇女就不能再改变避孕方法了。
需要指出的是，这是现代避孕方式一个总的概括，而各个国家之间、各个年龄阶段会有所不同(随年龄增长避孕药使用率会下降)。在荷兰，口服避孕药的使用率达70%，而在法国，有大约90%的女性在一生中使用过口服避孕药。如今，世界上许多妇女认为口服避孕药是最有效的、可逆的、使用方便的避孕方式。当然，科学家仍在继续寻找新的更好的方法。
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